Xây dựng bộ điều khiển chuyển động tàu thủy bám quỹ đạo dựa trên thuật toán điều khiển Receding Horizon tối ưu lqr khi có hạn chế tín hiệu điều khiển

Bài báo đề cập đến vấn đề xây dựng bộ điều khiển bám quỹ đạo đặt cho đối tượng phi tuyến (tàu thủy với mô hình toán 3 bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành (3 DOF) trên mặt phẳng ngang) có quán tính lớn.