Nghiên cứu xây dựng mô hình toán 6 bậc tự do và lập trình mô phỏng một số chuyển động cơ bản của phương tiện lặn ngầm phục vụ khảo sát và nghiên cứu biển

Lĩnh vực thiết kế, chế tạo, mô phỏng phục vụ thử nghiệm, đào tạo, huấn luyện vận hành phương tiện lặn ngầm cho các mục đích khảo sát và nghiên cứu biển ở Việt Nam đang được quan tâm và đầu tư nghiên cứu. Nội dung bài báo giới thiệu một số kết quả nghiên cứu như xây dựng mô hình toán chuyển động 6 bậc tự do, lựa chọn mô hình phương tiện lặn ngầm điển hình (NPS AUV II) để lập trình mô phỏng số cho một số chuyển động cơ bản sử dụng bánh lái tầm và bánh lái hướng như: chuyển động thẳng, chuyển động quay trở, lặn/nổi, lượn vòng (kết hợp lặn/nổi và quay trở). Kết quả nghiên cứu có ý nghĩa khoa học và thực tiễn trong giai đoạn tiếp cận công nghệ, có giá trị tham khảo tốt đối với các nghiên cứu hoàn thiện mô hình toán, ước tính và tối ưu hóa các hệ số thủy động lực học, kỹ thuật điều khiển, thử nghiệm vận hành... của phương tiện lặn ngầm không người lái AUV.